傲世皇朝注册傲世皇朝平台【傲世皇朝注册登录】伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在…

　　0.前言 最近想做一个机器人项目，设计中需要用到高性能超小体积的伺服电机。 电机这一块性能满足项目需求的基本上只有 无刷电机可以选了--又要大功率、大扭矩，又要体积小，成本还最好不要太高，选择低KV值的无刷电机显然是最合适的。我预计的方案中计划把减速器也省略了，采用扭矩无刷电机直驱。那么作为机器人硬件三大核心部件（电机、减速器、驱动器）之一的驱动器，我感觉是有必要自己设计一下的，因此这里把我学习FOC过程中…

　　——————————————————————— 先说工作原理： 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（称为“步距角”），它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。 可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。而伺服电机内部的转…

　　SVPWM调制中的6个非零基础电压矢量的幅值到底是Udc还是2/3Udc ? 电压利用率为什么是1？clark变换的系数？

　　16年抛出来的一个问题，无意间又看到了，感觉哪怕是个小问题，但是能去伪存真，能为更多认真的人所有用，那也是在改变世界 [图片] 其实也是因为看到这位兄台的留言，更加激发了我要写这篇文章；隐隐的感受，其实世界上，相似的人还是很多的，，，，要说明白这个问题，要从SVPWM开始说起。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 首先，我们直入主题，SVPWM； 空间矢量调制，区别于SPWM，我们要首先理解SVPWM怎么工作的，不乱粘…

　　我来说一下这个问题吧，我尽量说的简单一点。 下图是无刷电机的转子结构。 [图片] 在这个转子内侧，有两个永久性磁铁，一个是N极，一个是S极。这种结构属于外转子型的无刷电机，即电机的转子在外面，而定子在内部。如下图所示： [图片] 电机的定子结构是线圈，也就是电磁铁。定子在内部是固定不动的，那么，大家来想一下，如何才能让这个电机转起来呢？ 其实这个很容易想到，利用磁铁异性相吸的原理，如果我给定子线圈通电如下所示，会发生什么…

　　揭秘国产伺服电机的真实水平，给西门子、施耐德贴牌代工！ [图片] [图片] 说之前先给大家解释一下伺服系统到底是什么玩意，伺服系统是由伺服电机、伺服驱动器、编码器组成。 [图片] 我拿6轴机器人举个例子，方便大家理解。六轴机器人有6个关节，每个关节处都配备了一台伺服电机，机器人为什么会动？就是靠这个伺服电机去实现的，大家可以把它想象成是我们人手的各个关节的动作。控制器就是我们人类的大脑，它会根据程序的设定，发出各种指令，伺服驱动…

　　按照知乎的模式，先做自我介绍：一名西门子伺服电机研发工程师。 我将分为四部分为大家介绍伺服电机的选型：一、常见伺服电机的分类 二、伺服电机选型的一般流程，注意事项以及改进措施 三、西门子伺服电机选型常用的工具以及文档资料 四、西门子伺服电机家族以及常见应用的介绍 第一部分：问题中提到的伺服电机是一种怎样的电机？ 伺服电动机又称为执行电动机，在自动控制系统中作为执行元件。按伺服电动机使用电源性质不同，可…

　　众所周知，电机是传动以及控制系统中的重要组成部分，随着现代科学技术的发展，电机在实际应用中的重点已经开始从过去简单的传动向复杂的控制转移；尤其是对电机的速度、位置、转矩的精确控制。但电机根据不同的应用会有不同的设计和驱动方式，乍看下好像选型非常复杂，因此为了人们根据旋转电机的用途，进行了基本的分类。下面我们将逐步介绍电机中最有代表性、最常用、最基本的电机——控制电机和功率电机以及信号电机。控制电机…

　　对CANopen不算太熟悉，原先有一些项目经历，按照自己的理解写一写，欢迎大家指正。 CANopen协议是在ISO11898基础上的应用层协议，物理层（双绞线欧电阻等）和数据链路层（数据帧结构）一致，但是定义了应用层（ID的确定、传输数据的格式定义、节点对报文的发送与响应方式）。打个比方，ISO11898定义了信封的规格、信纸的大小和叠法、必须有6位的邮政编码，但是没说邮政编码的规则以及信的写法，你想怎么写都可以，只要和别…

　　全自动航模电机绕线工位同时工作并绕多股铜线.可非标定制特殊定子铁芯绕线方案，适用各类外绕定子绕线.夹具模块化的设计，让换型更简便； 4.可调机种多、切换迅速，效率高，…

　　本文简单的介绍了常用的马达种类、特点。 “嗡嗡嗡”的转子马达转子马达：利用电磁感应，用电流导致的磁场驱动转子旋转而产生振动。随着发展，逐步衍生出圆形转子马达，它的样式和小号纽扣电池相似，适合于纤薄化的智能手机，而且振动时的噪音变低了。转子马达的成本是最低的。不过这种类型的马达有如下缺点：启动慢、触发振动反馈时有明显的滞后感、振感松散不集中且缺乏方向感。因此，手机在振动时的感觉和打王者荣耀延时高的…

　　原创 财神 机械与艺术 文中参考文献，模型源文件均提供下载，见文末。 [图片] 图1 伺服电机内部结构图（来源：百度） 财神哥刚工作的那会儿，年少轻狂，就像刚高考完的高中生上知天文下知地理，总觉得自己能徒手造高达。记得当时接手一个旋转盘的设计，见下图。 [图片] 图2 转台三维模型在把机械机构确定完后，一通受力分析，等效力矩计算，一个数据清晰的电机选型跃然纸上，然后兴冲冲的把报告交给总工。你以为总工会劈头盖脸的数落我一顿…

　　为什么永磁同步电机初始位置定位时，给-90度的电角度就能实现初始定位，这是怎么理解的？

　　之前写的不怎么详细，就重新整理了下写了下来。或许题主已经明白了，那就给后来想了解这个问题的人作个参考吧。 更新于2018-01-15 对永磁同步电机进行控制的时候，一般将转子磁极方向和alpha轴（亦即A相轴）正向重合的位置作为转子零位（转子在此位置时角度为0°），如图1所示。然后控制算法依据FOC产生一个超前90°的电流is来拖动电机转起来。 [图片] 上电时编码器初始为0，但是上电时转子位置是随机的，不妨假设为125°，如图2所示。…

　　499, 还要啥自行车！你想要知道的小米准直驱关节模组CyberGear都在这里

　　在昨天雷总的年度发布会上，小米机器人实验室发布了两款产品： CyberDog 2-高性能仿生四足机器狗：CyberDog 2小米商城购买链接 ；CyberGear-高性能准直驱动关节模组：CyberGear小米商城购买链接 ； [图片] CyberDog 2属于铁蛋的第二代系列，相信大家很早已经熟悉。这篇文章主要给大家介绍一下CyberGear微电机，CyberGear本质上是大家熟知的QDD(Quasi-Direct Drive)关节模组，也就是准直驱关节模组，CyberDog-2的12个运动自由度就是由CyberG…

　　浙大小硕，控制出身；抛砖引玉，大神轻拍。 先上结论: 单单伺服电机方面，个人觉得日本最好；欧美底子比较好，我们正迎头赶上。下面分几个方面讨论一下， 1、转矩波动结论:日系优于欧美与国产。 由于机床应用，对这个指标要求较高，一般，曲面加工的颗粒度指标决定于此，特别是机床应用的刀轴，而正常加工，进刀过程中刀轴伺服负载一般为10%左右。另一方面，如果以转矩波动值除以当前伺服输出转矩，画一条曲线%额定负…

　　本节讲伺服电机的原理 A板块属于电气基础知识 喜欢的朋友，帮忙点个赞，关注一下，精彩继续。 更多系列，敬请期待。 (1)A01-A20(电磁学) (2)A21-A30(电路基础) (3)A31-A50(模拟电路) (4)A51-A70(数字电路) (5)A…

　　查阅 n^2 的各方资料，对 BLDC&PMSM 进行一个大综合、大整理，查阅、比较和整理 大量的 网络教程、大厂手册、开源解决方案，在这里形成 原理和解决方案 的打通式介绍。 我的相关项目的开源部分 iBLDC 项目仓库 ，包括 方案原理的详细介绍、原理图、Multisim 仿真 等丰富资料。本文所分享的资料： 搜集大量的教程文档、大厂手册：链接：提取码：XHYD （侵删）（497MB） 搜集的 大厂方案 + Github 开源项目：…

　　伺服电机的刚性，惯量如何理解？伺服电机刚性过大，刚性不足，惯量过大，惯量不足，具体表现是怎样的？

　　泻药。 要说刚性，先说 刚度。系统的刚度分为机械刚度和伺服刚度，其中机械刚度是指系统机械部件在载荷的作用下，产生单位变形所需要的载荷的大小，它反映了机械结构抵抗变形的能力。 伺服刚度分为伺服静刚度和伺服动刚度 伺服静刚度是指在恒定外载荷作用下，伺服驱动系统抵抗位置偏差的能力，也就是伺服电机为消除位置偏差而产生的扭矩(或力载荷)与位置偏差之比。 伺服动刚度是指在动态外载荷作用下，进给驱动系统 抵抗位置偏差…

　　一劳永逸的机器人全能动力方案——odrive_ros2_control

　　本专栏又鸽了一段时间哈，在此期间我终于把去年留的大坑给填上了：通用机器人动力方案！ 有多通用呢？以几乎零代码的形式快速搭建各种类型的机器人，包括机械臂、移动机器人、机器狗、外骨骼等。但凡你能想到的需求，基本都能满足。听起来是不是很神奇，有这种好事？ 动机其实机器人社区中一直存在对通用动力方案的呼声。ROS的出现极大方便和规范了机器人开发。由于使用统一的消息格式，很多传感器都可以互相替代，但对于驱动器…