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　　4月1日，江苏省减速机产品质量监督检验中心建设项目通过省质监局专家评审组验收，并正式对外运营。这为泰兴减速机产业升级转型提供了有力的技术支撑。省减速机产品质量监督检验中心项目一期工程投资1500万元，建设标准检验用房3000平方米。按照国际先进、国内一流的要求，选用的齿轮测量中心、直读式光谱仪、整机试验台测试系统均引进国际领先的德国原装产品。目前，已具备200千瓦减速机整机检测能力，范围覆盖负载、超载试验、输出扭矩、传动比误差、传动效率、噪声、温升等项目，可满足目前国家标准和行业标准涉及的40种减速机整机检验，并具备对减速机及其它传动机械15种主要配件加工精度和热处理质量的检验能力，以及对铸铁、铸钢、合金钢、铜材、铝材中12种元素的无损分析。“泰兴减速机发展已有30年历史，是名闻遐迩的‘减速机之乡’，全市注册登记从事减速机及配套产品加工的企业达300多家，其中整机生产企业70家左右，行业年销售收入40多亿元，并拥有泰星、泰隆两家中国名牌产品生产企业。但检测检验能力一直跟不上减速机产业的发展水平。”泰兴质监局局长王坚告诉记者，2009年7月底，在省质监局的关心支持下，泰兴开工建设省减速机产品质量监督检验中心，并于今年1月上旬通过省计量认证和实验室资质认定，具备对外检验资质。“下一步，将计划投资4000万元，启动省减速机产品质量监督检验中心二期工程，建设500千瓦整机测试平台，进一步提升检测检验水平，争创国家级检测中心。”王坚介绍，借助中心强有力的技术支撑，力争未来3至5年减速机产业规模在现有基础上翻两番，达160亿元至200亿元。

　　近日，江苏省认证评审专家组对江苏省减速机产品质量监督检验中心进行了计量认证和实验室资质认定。专家组成员首先听取了中心相关负责人的情况汇报，对计量认证和实验室资质认定的相关材料进行了详细审核，随后根据《实验室资质认定评审准则》对减速机整机性能检测系统、齿轮检测中心、光谱仪、材料试验机等相关设备进行了实验，并考查了相关工作人员从业资质和实验能力。经过审查，专家组对中心共认定了50个检测项目和42个检测参数，覆盖减速机整机、齿轮和金属材料等相关产品。专家组最后确认该中心实验室管理体系运行有效、仪器设备配备齐全、人员资质和操作技能均符合相关要求，一致同意江苏省减速机产品质量监督检验中心初步通过“双认证”。江苏省减速机产品质量监督检验中心为泰兴市的重点建设项目，泰兴市质监局承担相应建设任务，中心建成后主要为全省减速机相关企业提供各类检测服务，将有效推动减速机产业往“高精尖”方向发展。下一步，中心将全力以赴争取一次性通过省级中心验收。

　　近日，江苏省减速机产品质量监督检验中心(泰兴)的检验人员深入企业帮助解难题，受到企业好评。据介绍，某企业前不久研制一款新型减速机以用于油田开发。但检验人员在对该型号减速机进行整机性能试验时发现，其变速换挡杆几何尺寸设计不合理，引起减速机运行不平稳、噪声大等问题。在江苏省减速机产品质量监督检验中心(泰兴)的检验人员与企业技术人员的共同攻关下，一举解决了难题，为新品上市赢得了宝贵的时间。近一年来，江苏省减速机产品质量监督检验中心(泰兴)不断加大设备投入力度，目前已具备200千瓦减速机整机检测能力，已为50多家企业产品开发、质量把关、开拓市场保驾护航。

　　故障一:内部电子热动电驿保护动作错误符号：OL1解决方法：1.检查电机是否过载.2.检查(7-00)电机额定电流值是否适当。3.检查电子热动电驿功能设定。4.增加电机容量。松下伺服电机故障二:输出电流超过电机驱动器可承受的电流错误符号：OL解决方法：1.检查电机否过负载。2.减低(7-02)转矩提升设定值。3.增加电机驱动器输出容量。故障三:通信异常错误符号：CE1解决方法：1.检查通讯信号有无反接SG+,SG-。2.检查通讯格式是否正确。故障四:电机负载太大错误符号：OL2解决方法：1.检查电机负载是否过大.2.检查过转矩检出准位设定值(6-03→6-05)。故障五:加速中过电流错误符号：OCR解决方法：1.检查电机驱动器与电机的螺丝有无松动。2.检查U/T1-V/T2-W/T3输出联机是否绝缘不良。3.增加加速时间。4.减低(7-02)转矩提升设定值。5.更换大输出容量电机驱动器。故障六:减速中过电流产生错误符号：OCd解决方法：1.检查U/T1-V/T2-W/T3输出联机是否绝缘不良.2.减速时间加长。3.更换大输出容量电机驱动器。故障七:运转中过电流产生错误符号：OCn解决方法：1.输出联机是否绝缘不良。2.检查电机是否堵转。3.更换大输出容量电机驱动器。故障八:当外部多功能输入端子(M1~M3)设定外部异常与GND闭合时，电机驱动器停止输出错误符号：EF解决方法：清除故障来源后按”RESET”键即可。故障九:内部存储器IC数据写入异常错误符号：CF1解决方法：1.关电后再重新上电。2.或者送厂检修。故障十:内部存储器IC数据读出异常错误符号：CF2解决方法：按下RESET键将内部参数重置为出厂。故障十一:电机驱动器侦测线解决方法：出现以上七种异常直接送厂检修。故障十二:自动加减速模式失败错误符号：CFR解决方法：1.电机驱动器与电机匹配是否恰当。2.负载回升惯量过大。3.负载变化过于急剧。故障十三:当外部多功能输入端子(M1→M3)设定此一功能时与GND闭合，电机驱动器停止输出错误符号：bb解决方法：清除信号来源”bb”立刻消失。

　　3月12日，科学技术部发布国家重点研发计划“制造基础技术与关键部件”重点专项2021年度项目申报指南。“制造基础技术与关键部件”重点专项2021年度项目申报指南中明确提到，本重点专项按照产业链部署创新链的要求，从基础前沿技术、共性关键技术、示范应用三个层面，围绕关键基础件、基础制造工艺、先进传感器、高端仪器仪表和基础技术保障五个方向部署实施。按照共性关键技术类和示范应用类，拟启动18个项目，安排国拨经费总概算约1.8亿元（其中，方向1.1~1.9为青年科学家项目，国拨总经费不超过4500万元）。为充分调动社会资源投入制造基础技术与关键部件的技术创新，在配套经费方面，共性关键技术类项目（非青年科学家项目），配套经费与国拨经费比例不低于1:1；示范应用类项目，配套经费与国拨经费比例不低于2:1。鼓励产学研团队联合申报。拟启动项目研究方向如下：1.共性关键技术1.1滚动轴承基础物理参数检测技术（青年科学家项目）研究内容：研究滚动轴承润滑性能检测原理与技术；研究滚动轴承旋转组件温度检测原理与技术；研究滚动轴承内部游隙及受力状态检测原理与技术；开展滚动轴承基础物理参数检测技术验证。考核指标：研制出真实工况条件下轴承的油膜厚度与分布、旋转组件温度、轴承内部游隙及受力状态的检测装置；油膜厚度测量范围0.1~300μm，分辨率优于0.1μm；运转条件下轴承内外套圈、保持架的温度测量范围RT~180℃，精度优于±0.5℃，测量转速不低于30000r/min；运行状态下力测量范围不小于轴承额定动载荷的30%，精度优于±1%FS；申请发明专利≥3项。1.2滚动轴承装配基础与智能装配方法（青年科学家项目）研究内容：研究滚动轴承组件装配工艺对服役性能影响机理，滚动轴承装调工艺对转子系统服役性能影响机理；研究滚动轴承组件/转子系统装配工艺参数优化方法与软件系统；研制针对滚动轴承组件/转子系统装调过程，具备精准检测、自动调整、自适应压装的智能装配原理验证系统，提高轴承合套成功率。考核指标：考虑滚动轴承装调工艺参数的轴承服役性能仿线%；装配工艺参数优化软件可实现轴承组件最优选配、装调载荷、装调相位、连接载荷等参数精准计算；滚动轴承智能装配工艺装置装配过程力载荷检测与控制精度优于±0.5%FS；位移测量与调控分辨率优于0.2μm；申请发明专利≥3项。1.3高功率密度液压元件摩擦副寿命预测与延寿设计（青年科学家项目）研究内容：研究液压元件摩擦副的多尺度多自由度动力学特性、固—液—热多场耦合建模理论；研究摩擦副间隙油膜关键参数原位测试原理；研究高速重载摩擦副性能退化规律和典型损伤机理，建立界面累积损伤和元件性能动态劣化评估模型；研究新型摩擦副调控延寿设计方法，并开展相关试验验证。考核指标：2种以上液压元件的摩擦副油膜性能分析与动态演化仿线套，仿线%；液压元件摩擦副油膜参数分布式测试装备1套，具备油膜厚度场、温度场、压力场等至少3种在线测试功能；针对航天航空等领域，液压元件功率密度提高20%以上；申请发明专利≥2项。1.4高性能液压阀性能在线监测与智能控制（青年科学家项目）研究内容：研究液压阀口的冲蚀磨损及阀芯卡滞机理与演化规律；建立多维融合感知的液压阀性能衰退与预测模型；研究电液控制阀服役过程的实时补偿技术，开发具有性能监测和故障诊断功能的可编程集成控制器；开展相关试验验证。考核指标：高可靠智能型电液控制阀样机2种以上；控制精度1.5齿轮传动系统多维信息感知及智能运维（青年科学家项目）研究内容：研究传动/感知/控制等深度融合的智能化齿轮传动系统，探索传动系统全生命周期内轮齿损伤（如点蚀、磨损、胶合、断齿）、应力、温度、振动等多维信息监测新方法；研究齿轮传动系统多维信息的故障自诊断及自适应调控等智能运维机制；研究齿轮传动系统服役性能及残余寿命的智能预测方法。考核指标：齿轮传动系统智能感知及智能运维验证系统1台/套；具备传动系统内部应力、温度、振动及轮齿损伤等监测功能，监测精度优于5%；具备智能运维功能，故障自诊断正确率不低于80%；申请发明专利≥3项。1.6基于二维材料的柔性应变传感器阵列（青年科学家项目）研究内容：研究基于二维材料的柔性应变传感器敏感材料的性能调控方法和微观机理；研究与微纳加工、印刷工艺兼容的应变敏感材料、传感器结构、可靠性及封装技术，以及柔性应变传感器阵列的加工方法；在工业或人体表皮进行长期连续监测验证。考核指标：传感器应变系数≥500，拉伸性≥50%，最低检测限≤0.08%，循环稳定性≥50000次@5%应变，响应时间≤50ms；阵列性能离散性≤5%；研制应变传感可穿戴集成系统原型，申请发明专利≥3项，制定技术规范或标准≥1项。1.7高灵敏磁电阻传感器（青年科学家项目）研究内容：研究高灵敏磁电阻传感器敏感材料、原理和结构；研究低噪声磁性多层膜结构材料；研究磁电阻—微机电和磁电阻—超导一体化调制效应的影响机理；研究高灵敏磁传感器芯片制造工艺；研究传感器的噪声抑制、磁通汇聚、三维集成、封装等关键技术；研究传感器ASIC芯片设计；研制原型器件，并在工业现场试验验证。考核指标：磁传感器灵敏度优于200mV/V/Oe，量程≤±100μT，功耗≤100mW，本底噪声≤1pT/Hz@1Hz；申请发明专利≥3项。1.8高灵敏MEMS三维电场传感器（青年科学家项目）研究内容：研究高灵敏MEMS三维电场传感器的敏感机理和结构；研究三分量电场耦合干扰抑制方法及高精度测量方法；研究传感器制备工艺、抗表面电荷积聚封装等关键技术；研究传感器弱信号检测方法，研制出传感器原型，并在工业现场试验验证。考核指标：传感器测量范围0~100kV/m；单分量电场分辨力优于1V/m；轴间耦合度准确度优于5%；传感器敏感结构尺寸≤12mm×12mm；申请发明专利≥3项，制定技术规范或标准≥1项。1.9硅基厚金属膜制造工艺基础（青年科学家项目）研究内容：研究圆片级硅基MEMS厚金属膜工艺兼容性技术；研究高质量厚金属膜材料力学性能匹配方法、工艺和原位测试技术；研究硅基厚金属膜微结构释放技术，开发基于硅基MEMS厚金属膜工艺能力验证评价技术，开展工艺可用性验证。考核指标：建立硅基厚金属膜制造基础工艺体系，圆片直径≥150mm，金属膜厚度≥5μm，厚度误差≤±3%；工艺验证器件数量≥2种；申请发明专利≥3项。1.10分布式独立电液控制系统关键技术研究内容：研究典型非道路移动机器的电液控制系统构型原理与参数优选方案；研制集成化一体化的电液控制执行机构；开发硬件在环仿真和试验测试系统，研究全局功率匹配和高效能量管理方法；研究分布电液控制系统的高动态泵阀复合控制技术，并开展相关试验验证。考核指标：分布式电液控制执行机构1套，应用至非道路移动机器整机并较原有机型降低燃油消耗40%；分布式电液控制系统能效分析与优化设计软件1套；总线项。1.11工业测控高精度硅基压力传感器关键技术研究内容：研究差压、表压和绝压高精度压力传感器芯片设计制造关键技术；研究硅基MEMS加工应力控制方法与传感器高可靠封/组装技术；研究宽温区温度补偿校准方法，实现基于自主开发压力敏感芯片的系列化压力传感器在流程工业、装备工业等重点领域应用验证。考核指标：差压传感器量程0.015MPa，非线℃；表压传感器量程0.5MPa，非线℃；绝压传感器量程3MPa，准确度0.02%FS，工作温度-40~85℃；高温压力传感器量程2MPa，准确度0.25%FS，工作温度-55~250℃，响应频率≥400kHz；压力变送器准确度0.05%FS；申请发明专利≥5项。1.12工业机器人减速器状态监测传感器关键技术研究内容：研究薄膜应变传感器在机器人减速器部件表面上的原位集成工艺、设计制造及可靠性技术；研究适应减速器内部环境的无线应变传感器设计制造及测量技术；研究MEMS薄膜声发射传感器设计制造及可靠性技术；研制的传感器在谐波减速器和RV（旋转矢量）减速器应用验证。考核指标：谐波减速器应变传感器灵敏度因子≥1.5，TCR（电阻温度系数）≤110ppm，线μm基底；RV减速器无线%；声发射传感器工作频率范围40~400kHz，灵敏度优于60dB；申请发明专利≥3项。1.13开放式数控系统安全可信技术研究内容：研究开放式数控系统协议安全、密码资源管理、数据安全等应用技术；研究数控系统密码应用、身份管理及管理平台等关键技术；开发与数控系统融合的可信密码控制模块；构建可信度量、可信验证、信任链传递方法等数控系统安全可信体系结构及标准规范；在航空航天、装备制造等领域开展安全可信数控系统的应用验证。考核指标：可信密码模块符合GMT0028-2014《密码模块安全技术要求》，加/解密时延1.14智能网联工业控制安全一体化增强技术研究内容：研究智能网联工业控制安全一体化风险多重耦合机理、失效判定方法及入侵/故障检测技术；研究实时状态分析、动态风险预测和智能决策支持技术；研究设备安全增强的信息模型和数据接入方式；研制工业控制安全一体化增强装置，在重大装置、流程工业等开展应用验证。考核指标：增强装置2套，支持工业协议≥6种，具备关键安全指标在线分析、动态适配和协同性验证功能；知识库和算法库≥5类；具备功能安全完整性SIL3、信息安全SL2的仪表和控制设备≥3种；制定标准规范≥2项。1.15典型流程工业信息安全防护关键技术研究内容：研究工业互联网架构下典型生产过程和装置的攻击脆弱性机理及响应机制；研究内嵌工业特征的信息安全防护关键技术；开发智能型安全防护原型系统；搭建测试验证平台，并在石油、化工、建材等典型流程工业开展应用验证。考核指标：可配置、可移植的智能型信息安全防护原型系统2套，支持工业协议≥6种；功能安全完整性等级SIL2，信息安全等级SL2；申请发明专利≥5项，制定标准规范≥2项。2.示范应用2.1动力系统关键传感器开发及示范应用研究内容：研究集成式多路电压传感器设计、高低压可靠隔离、高压切换开关及高精度模数转换技术；研究宽量程电流传感器芯片设计及可靠性技术；研究高精度电机位置传感器薄膜材料工艺、设计及制造技术，开发信号调理电路；开发传感器及模块应用技术，在电动汽车等领域示范应用。考核指标：多路电压传感器最高检测电压≥1000V，电压检测精度优于0.5%，采样率≥1MHz，分辨率≥12Bit；电流传感器直流量程±1000A，精度优于0.1%；电机位置传感器转速范围0~30000r/min，分辨率≥16Bit（360度角度范围），系统延时≤2μs；检测高压母线电流，功能安全等级ASILB；传感器可靠性水平满足不同电动汽车用户单位要求。2.2动力电池组控制安全传感器开发及示范应用研究内容：研究动力电池组单体电压与温度检测方法，高速高精度模数转换及多芯片扩展技术；研究电池热失控的压力、VOC（挥发性有机化合物）、气溶胶等传感器设计制造技术；开发传感器及模块应用技术，在电动汽车等领域示范应用。考核指标：单体直流电压监测范围±5V，测量精度优于±2.5mV；热失控监测传感器压力测量范围50~250kPa，误差≤±1.5kPa，响应速度≥100ms；VOC传感器检测气体成分包括：CO、CO2、C2H4、CH2O有机挥发物，测量范围0~5000ppm，误差≤±15%；气溶胶传感器测量范围200~5000μg/m3，误差≤±15%；整机安全：防止乘客仓起火ASILD，防止人员触电ASILD；传感器可靠性水平满足不同用户单位要求。2.3医疗影像装备关键传感器开发及示范应用研究内容：研究SiPM（硅基光电倍增管）辐射传感器设计制造；研究磁栅位置传感器设计制造及抗辐照技术；研究强磁场背景下高分辨磁场传感器设计制造技术；研究传感器敏感元件与相关抗辐照调理电路设计；研制的传感器在CT（断层扫描仪）、PET（正电子发射断层成像）、RT（影像引导放疗）或MR（磁共振）等医疗影像装备示范应用。考核指标：辐射传感器光子探测效率≥50%，增益≥2.5×106，单光子时间分辨率附件：“制造基础技术与关键部件”重点专项2021年度项目申报指南.pdf

　　导读“风暴”新一代电子万能试验机是三思纵横独立研发于2016年闪耀问世。能最大化满足用户试样试验需求，是各类金属、非金属材料试样试验的首选。目前已广泛应用于各种塑胶、橡胶、金属、航空航天、船舰、建工、军工、商检、高等院校等相关行业的试验测试。随着全球科学技术的快速发展及工业生产要求不断提高，之前相对冷门的试验机行业也迎来了春天，不断炫耀着其市场潜力和蓬勃生机。有数据显示，中国试验机市场销售总额每年可高达40亿人民币。行业的发展也带动了试验机技术的革新，目前相关技术已在测量技术、控制技术、计算机应用技术、全数字化技术等多个领域取得突破性的进展，这也促使我国电子万能试验机、微机控制液压万能试验机、电液伺服动静万能试验机、高频疲劳试验机等试验机产品有了进一步提升和发展。而这些新技术新产品也反过来为我国试验机产业发展起到了推动作用，催生了众多试验机企业。本文介绍的是行业领跑企业三思纵横一款新型电子万能试验机——三思纵横风暴系列。三思纵横风暴系列新一代电子万能试验机于2016年闪耀问世，国内首家可记录各种力学性能式样试验数据的电子万能试验机，该试验机率先引进西方先进技术，采用进口最新科学高能配件，历经多年结合试验机新产品市场需求研制而成，与国际研发接轨，独家研创，外形精美，操作方便，低耗高能，性能稳定可靠，能最大化满足用户试样试验需求，是各类金属、非金属材料试样试验的首选。广泛应用于各种塑胶、橡胶、金属、航空航天、船舰、建工、军工、商检、高等院校等相关行业的试验测试。首创横梁位移显示屏及手控盒装置国内首家独创横梁位移显示屏，实时采集横梁的绝对位置，显示横梁移动方向操作简洁，便于观察与纪录；手持式控制操作系统手控盒，可定位控制横梁位移速度以及配套的电子夹具的夹持控制，控制盒手柄上还携带与位移显示屏同步的数据显示，使试样测试操作控制更加直观简单。率先发明设计测控系统机箱国内首次大胆创新的设计，将测控系统与减速系统外置合一为精巧的机箱盒；有效避免试样中电子万能机带来的震动干扰，极大的降低密封部件的损耗；试验稳定，延长各个部件的寿命，长效使用减少维修；500000码高分辨率数字控制器；高于1000Hz数据采样速率，试验数据更精确。国际一流伺服电机与减速器动力系统采用国际最先进的技术，最新进口伺服电机和伺服系统，以及德国行星减速机，配以滚珠丝杠副传动系统；实现试验机移动横梁的上下直线运动，比传统涡轮减速机声音更小，传动速率更高，传动平稳、噪音低（低于50db），测试性能更优异。精简外观，注重细节1.3×1.1×2.35的机身尺寸，外观精悍简洁；全封闭铝制防护罩，无缝焊接，精制抛光工艺，华丽中彰显霸气！相对外观，三思更注重细节处理，让试验机的横梁、围板等以新面貌面世；轮辐式新型设计，受横向载荷、非对称载荷、弯曲和扭转力矩的影响非常小；结合高要求的选材及精细的加工工艺，使得设备精度高（从满量程的0.4％开始，精度为0.5级）、刚性好（150%过载无变形（无机械损伤）高精度传感器，其稳定性好，抗侧向冲击能力强；在不违规操作的情况下，正常使用10年以上精度不变），产品质量更可靠。据悉，该设备由深圳三思纵横科技股份有限公司自主研发生产，“三思纵横”是中国试验仪器行业唯一的国家级高新技术企业，中国领先的材料试验设备和材料试验解决方案的服务商。公司集研发、生产、销售和服务四位一体，专业提供一流的材料试验设备与专业的材料试验解决方案。“三思纵横”公司总部位于深圳，生产基地分别设在深圳和上海。在中国的主要城市设有13个办事处和6个服务中心，为客户提供全面贴近和贴心的服务。近几年，合金材料、聚合物材料、陶瓷材料、超导材料等新材料的开发与使用，极大地拓展了试验机的应用领域。而试验机产业要想取得良性发展，未来就必须注重技术创新，掌握关键技术。未来试验机试验对象将会从材料、零部件扩展到整机、整车、系统、重大设施和各类工程项目。企业的中心实验室、质检部门、生产现场、工程项目的施工现场也将会逐渐应用试验机。线连续、实时、自动化实验方式成趋势，实验理论也会不断提升指导技术创新。未来模块化、系列化、共用化、特种、专业化、动化、智能化、网络化多方向发展试验机，将会成为试验机发展主流趋势。三思纵横将继续引领行业潮流，不断突破，不断创新，竭诚服务于客户！

　　2023第十六届中国科学仪器发展年会(ACCSI2023)将于2023年5月17-19日在北京雁栖湖国际会展中心盛大召开。ACCSI2023作为科学仪器行业高级别产业峰会，经过16年的发展，已被业界誉为科学仪器行业的“达沃斯”论坛。ACCSI2023以“创新发展产业互联—助力北京怀柔打造科学仪器技术创新策源地”为主题，促进中国科学仪器行业健康快速发展，搭建科学仪器行业“政、产、学、研、用、资、媒”等各方有效交流平台，助推北京市“两区”建设。深圳超磁机器人科技有限公司部分高管应邀出席此次盛会，并出席同期举办的“3i奖：仪器及检测风云榜颁奖盛典”。深圳超磁机器人科技有限公司作为ACCSI2023金牌赞助商，特设专业展区——“A15”，携多款当家产品亮相，诚邀您赴会参观！公司简介：：十多年来，深圳超磁机器人孜孜不倦的攻克机器人核心零部件：直流伺服驱动器、磁编码器、无框伺服电机、超薄刹车、机器人控制器，首创精密磁悬浮减速机，将自主研发的核心零部件集成为一体化旋转动力模组、一体化直线动力模组，并搭建成直角坐标机器人、6轴机器人、SCARA机器人、DELTA机器人，数次的迭代和应用，斩获专利100项。Magred产品已经开始在多个领域生根发芽。坚持自主研发，坚持为客户提供高性价比的产品和优质的服务——是我们的理念。注重品质，注重客户满意度——是我们的宗旨。让机器替人，简单好用——是我们一直的追求！

　　近日，湖南省工业和信息化厅、科学技术厅、财政厅联合发布《先进制造业关键配套产品工程化攻关清单》。列入《先进制造业关键配套产品工程化攻关清单》的产品具备以下条件：属于湖南省内空白，主要依靠进口；属于先进制造业龙头企业急需产品；湖南省内已有相关企业或科研院所对产品进行了一定的预研，拥有了一定的技术、人才、平台基础，具备开展工程化攻关的条件和基础。根据《支持先进制造业供应链配套发展的若干政策措施》（湘政办发〔2021〕49号），湖南提出，完善企业研发投入后补助政策，根据企业发展潜力、市场前景、上下游“吸附力”等因素，对攻关清单内产品研发企业加大奖补力度。《先进制造业关键配套产品工程化攻关清单》序号攻关配套产品名称主要应用产业攻关预期主要性能指标1高压大流量柱塞式液压耦合器工程机械1、排量范围：63-250ml/r 2、额定压力≥35MPa；3、最高压力≥42MPa；4、转速范围500-4000r/min；5、总效率≥90%；6、容积效率≥96%；7、机型效率≥92%；8、设计寿命≥10000h。2航空重油活塞发动机工程机械功率200HP，重量165kg，螺旋桨转速2700rpm，冷却系统冗余设计。3工程装备国产化电控系统工程机械1、采用全国产芯片，核心芯片也采用国产芯片完成相关功能，主频不低于400MHz；2、采用多核心芯片；3、采用离散的国产芯片搭建输出电路，具备短路保护、过流保护等功能，并且完成工程产品应用。4高性能油气悬挂缸工程机械1、刚度特性跟阻尼特性设计匹配技术；2、自适应阻尼技术；3、试验测试技术；4、可靠性保障技术；5、与主机性能匹配调校技术。5施工升降机工程机械1、液压传动无级调速；2、额定提升速度60M/MIN；3、最大升高度200M。6谐波减速机工程机械1、精度≤1arcmin；2、背隙≤30sec；3、耐久寿命≥10000h；运行稳定无抖动无噪音。7变速箱工程机械制造工艺达到一次试锻成功的效果。8实时工业互联网协议从站控制芯片工程机械1、完全自主知识产权；2、软硬件国产替代；3、符合工业以太网现场总线基于机器视觉的无砟轨道铺轨控制系统工程机械针对无砟轨道辊筒放置回收的控制系统，通过多相机信息融合、机器视觉目标识别与定位、机械臂运动规划等方法，实现辊筒放置回收阶段的无人化、自动化，提升智能铺轨机组自动化水平，保证钢轨铺设高质量和高效率，降低铺轨工程劳动力需求。10高端大功率液压凿岩机工程机械1、冲击功率≮27kw；2、平均无故障间隔时间MTBF≮500小时；3、整机寿命≮2000小时。11智能控制器工程机械1、IP防护等级:IP67；2、工作环境温度范围:最低温度最高温度85；3、控制域总线.2DMIPS/MHz；6、控制域网络通信速率≥5Mb/s；7、云侧网络通信速率:1000Mb/s；8、数据存储容量≥500Mbtye。12大型掘进机精密气动压力控制单元工程机械1、控制精度≮±0.1bar；2、控制压力范围≮16bar；3、抗泄露能力≮500m3/h。13高功率掘进机减速机工程机械解决高功率减速机结构设计优化，齿轮热处理等精密制造与装配技术，系统集成、多源同步试验与工程应用等技术难题，减速机驱动功率≥350kW，最大传递扭矩≥320kNm，传动效率≥92%，适应环境温度范围-30~70℃，设计寿命≥10000h。14超大直径主轴承工程机械针对Φ8m级全球最大直径主轴承的超高承载和长寿命要求，解决极限尺寸带来的设计理论、制造工艺和检测等关键技术难题，研制Φ8.6m主轴承样机，设计寿命≥10000小时，精度≥P5级，实现全球最大直径掘进机整体自主可控。15金属基压力传感器工程机械1、量程0.5～250MPa；2、供电电压DC8～32V；3、测量精度0.1%FS～0.5%FS。16基于金属压敏功能安全性压力传感器工程机械1、量程0.5～250MPa；2、供电电压DC8～36V；3、输出：S1=4-20mA，S2=4-20mA；4、测量精度0.5%FS。17永磁电机车车轨协同作业驾驶系统工程机械1、基于多传感器的视觉高度融合算法；2、面向矿下结构化道路的电机车自主感知方法；3、矿运有轨电机车定位技术；4、车载系统一体化集成的研究。18起重机臂架用管工程机械1、屈服强度≥1020MPa、抗拉1060~1250MPa、延伸率≥12%和-40℃低温冲击≥34J；2、直线起重机臂架用方管工程机械1、屈服强度≥690MPa、抗拉770~940MPa、延伸率≥16%和-40℃低温冲击≥69J；2、直线储氢气瓶管工程机械、汽车制造1、开发45MPa储氢气瓶管；2、满足钢材纯净度、高尺寸精度、表面质量的要求；3、实现批量供货。21400耳铰工程机械1、实现电炉加热，电动螺旋压力机生产，锻后余热淬火网带炉回火。2、模具使用寿命、产品使用寿命处于国内领先水平。22无磷纳米陶化剂工程机械、航空航天、汽车制造、轨道交通1、盐雾试验（裸膜）：4小时板面出现锈蚀；2、盐雾试验（陶化膜+电泳漆）：1000hrs，划叉处单边腐蚀0.8mm，板面无起泡、生锈、脱落、起皱现象。23液压柱塞泵工程机械1、最高压力480bar；2、最高转速4250rpm；3、可靠性MTTF50000。24高速高压液压马达工程机械1、额定压力400bar,最高压力450bar；2、最高转速5500rmp。25工程机械车辆线束工程机械、汽车制造、轨道交通1、线束防水等级实现动态IP67级；2、线大功率高亮度光纤激光器工程机械、航空航天、汽车制造、单模10000瓦，调制频率：10kHz。27高端新能源智能工程起重机用超长超大液压油缸攻关工程机械1、行程大于16000mm；2、缸径大于800mm；3、最大推力达到2000t；4、微动性能达到5mm/s；5、轻量化水平提升15%。28全地面起重机用车桥Z75A等工程机械1、车桥数：5-9；2、转向桥数：全转向；3、驱动桥数(带分时驱动功能）：3-6；4、承载能力/桥：12T-18T；5、整桥输出扭矩：80000N.m；6、制动器：25寸气压钳盘式、500×180双锲鼓式、500×160单锲鼓式。29导电嘴自动更换站工程机械1、实现自动更换导电嘴功能，推出成熟产品；2、更换时间1min。30重载AGV工程机械1、实现负载为30T的重载AGV产品；2、采用激光导航；3、定位精度±10mm。31重型高精度螺旋锥齿轮工程机械1、产品大轮直径1650mm，齿轮精度达到DIN3965标准5级以内；2、产品小轮轴长超过2000mm,齿轮精度达到DIN3965标准5级以内；3、使用寿命三至五年年。32新能源汽车空调涡旋压缩机工程机械、汽车制造1、能效比3.2；   2、噪音值56DB；3、单一冷媒；           4、最低制热温度-30。33数字缸及其配件工程机械1、上限频率：200HZ；2、控制精度：0.01mm；3、平均无故障工作时间：6000小时；4、产品减重：5%。342000T缸筒工程机械攻克缸筒内孔直线度、椭圆度、壁厚差及焊接技术等加工难点，工艺标准化。35起重机液压油缸工程机械1、原材料及密封性能满足极寒区域使用（-40°）；2、缸销释放时间≤1s，臂销释放时间≤2mm；3、油缸最低运行稳定速度8mm/S；4、活塞杆盐雾试验≥200h，防腐等级9.5。36电磁磁轨制动器轨道交通1、吸力78kN；2、防护等级IP68。37160公里/小时城际列车耐热铝基复合材料制动盘轨道交通1、160公里/小时城际列车耐热铝基复合材料制动盘样件通过台架实验并完成通过列车跑车试验，拟建国内首条耐热铝基复合材料制动盘小批量生产线、铝基复合材料制动盘产品致密度达到99.5%；3、200℃时，抗拉强度≥200MPa ，300℃时，抗拉强度≥150MPa；4、摩擦系数变化满足制动要求（35～45）。38重型商用车自动变速箱汽车制造1、重量270kg；2、最大输入扭矩2800Nm；3、换挡时间700ms。39分布式空调汽车制造1、系统噪音低；2、无冷凝水烦忧；3、系统灵巧性好。40磷酸铁锂电池-刀片电池汽车制造开发高面密度（440g/㎡）正极磷酸铁锂材料体系。41高能量密度快充石墨负极材料汽车制造1、比容量≥360mAh/g；2、压实密度≥1.75g/cm3；3、充电窗口≥6C。42车身域控制器汽车制造1、提高SMT设备的精度和效率，增强电路板生产自动化程度；2、增加总成装配及测试生产设备，提高总成装配生产自动化程度及产品质量；3、将车身BCM功能集成于一体，集成度高；简化整车线束，提高售后效率；提高整车控制的稳定性。43制动器钳体汽车制造1、NVH，1m近场55—60dB；2、100—0KM/H制动性能已超过国际水平；3、轻量化达到国际水平。44热管理集成模块汽车制造热管理集成模块应用于直冷直热热泵空调热管理系统，可以满足空调制冷、热泵采暖、电池直冷及电池直热等单独需求和组合需求，一套冷媒系统即可保证空调和电池相关的所有热管理需求，既能节省整车布置空间，应对大负荷充电工况，又能降低能耗、提升整车续航。45北斗多源融合X2高精度组合导航汽车制造高性能抗干扰、高完好性导航增强技术、集成射频、处理器、基带、抗干扰、支持全系统全频点信号，支持全系统全频点定位功能模组。46商用车变排量机油泵汽车制造、工程机械1、电磁阀PWM可调范围25%-75%和可调精度5kPa/1%PWM 2、发动机主油道压力可调范围100-450kPa。47汽油直喷喷射系统汽车制造1、工作压力350bar；2、喷油器流量偏差在±3%以内；3、喷雾粒径20μm以内。48电动涡旋压缩机热泵汽车制造1、GB/T22068-2008《汽车空调用电动压缩机总成》名义工况下，能效比≥1.50（国标要求≥1.40）；2、在-20℃~45℃的工况下都可以正常运行制热制冷；3、可靠性试验按2000h进行（国标600h）。49高耐酸防粘遮蔽银浆汽车玻璃油墨汽车制造同等烧结温度下，耐酸强度超过72h,力争达到96h,防粘性能和遮蔽性能满足主机厂要求。50储能电池氢气传感器模组汽车制造、电力装备利用储能电池氢气传感技术有效发现储能电池故障或者缺陷，使锂离子电池多数事故可以获得更及时、准确的预警与管控，提升电池安全性，填补市场空白。51高耐久高性能低能耗偏光片汽车制造1、耐高温性：95℃*1000Hrs；2、耐温湿性：65℃*95%RH*1000Hrs；3、光学性能：单体透光率：（41.5±2.0）%,  偏光度：≧99.99%。52新能源功率器件陶瓷汽车制造1、最大功率：500W；2、最大耐压4000V（DC）；3、寿命（1000h）：R0.001）；4、耐热：-55℃——+155℃。53新能源乘用车铝基复合材料制动盘汽车制造制动盘产品主要采用铝基复合材料1、材料抗拉强度≥150MPa；2、材料密度范围2.7-3.3g/cm³；3、相比现有铸铁产品耐磨性能提升50%；4、相比现有铸铁产品耐腐蚀性能提升80%。54安全型智能传感器电力装备1、直流关断能力：1500V；2、消除光伏组件产品缺陷和直流发电系统技术缺陷；3、解决光伏行业没有底层发电数据及存在直流高压无法关断的重大安全生产隐患。55核电板式换热器用高性能钛板带电力装备1、横向Rm：290-360MPa；2、横向Rp0.2：190-260MPa；3、横向屈强比：≤0.72；4、横向延伸率≥33%；5、弯曲：105°无裂纹；6、杯突：≥10.0mm；7、硬度≤130；8、晶粒度4-8级。56滑动轴承电力装备1、线超薄绝缘换位导线，一个≥1000；  3、漆膜均匀性宽边或窄边的单面漆膜厚度最大值与最小值之差不超过0.02mm，单面最小漆膜厚度不低于0.02mm；4、耐直流电压500v直流电压不击穿。5810兆瓦级海上风电塔筒电力装备1、塔架高效焊接技术指标：塔架焊接装备实现国产化替代，采用国产的焊接电源设备，开发四丝窄间隙埋弧焊装备，自主研发智能控制软件，实现多丝焊缝精准控制，形成10兆级以上塔架成套焊接装备。I级焊缝一次性合格率98%以上，达到国内领先水平；焊接效率比现有水平提升100%，达到国际领先水平。2、海上风电塔架防腐技术指标：研制国产喷涂装备及防腐技术，实现自动化喷涂装备国产化替代，从喷涂装备和喷涂工艺技术结合，最终提高防腐效果30%。3、塔架法兰平面度智能检测装备指标：塔架法兰平面度全自动检测，检测时间1套20分钟；塔架法兰平面度检测精度0.5mm内，从方法层次革新国外垄断产品。相比国外垄断产品，检测效率提升3倍，人员减少2人，检测精度不低于国外产品。59低碳环保聚丙烯电缆电力装备1、耐压试验：40kV/15min；2、最高额定工作温度℃：105℃；3、110-115℃的温度下，95kV/正负极性各10次，不击穿；4、随后交流电压40kV/15min，不击穿；5、抗张强度（最小值）15N/mm2；6.断裂伸长率（最小值）350%。60超/特高压特厚绝缘纸板、超/特高压绝缘成型件和整体绝缘出线、湿法绝缘成型件抗张强度：纵向≥90MPa，横向≥60MPa 电气强度：垂直层向≥30kV/mm，平行层向≥8kV/mm。3、1100kV电力电抗器整体出线WM以上重型燃机单晶叶片精密铸件电力装备单晶完整性合格率＞50%，一次枝晶间距＜0.5mm，晶粒取向＜20°，中试规模整体合格率＞30%。62核电凝汽器用高性能耐蚀换热管电力装备1、A50（%）≥25；2、外径-0.1~+0.05mm；3、焊缝HV1≤180，基材HV1≤160，且焊缝与基材硬度差≤30。63锁紧盘电力装备此零件需在低温-40℃环境正常工作1、机械性能：在-40℃，冲击功≥29J；2、无损探伤：X射线、热处理：退、正、回，三种热处理工艺顺序生产，热处理曲线控制工艺目前国内数据需改进（自主研发至满足冲击功要求），需探索。64阀门电力装备此零件需在高温高压环境下长期工作1、机械性能：在常温、280℃、380℃，抗拉强度与屈服强度分别达到565/300MPa、490/255MPa、465/225MPa。2、无损探伤：γ射线、热处理：退、正、回，三种热处理工艺顺序生产，热处理曲线控制工艺目前国内无具体数据（自主研发），需探索。65高功率锂电池电力装备1、最大支持10C充电，35C放电；2、常温循环达到5000次以上。66340Ah大容量叠片安全储能锂离子电池电力装备1、叠片储能电池容量≥340Ah ，0.5C下循环寿命≥10000次；2、电池单位容量散热面积≥10cm2/Ah，在25℃、0.5C充放电下电池单体温升≤12℃；3、电池在短路、过充下不开阀，不发生起火爆炸。67直流融冰装置电力装备1、额定电流12000A，额定电压25kV.2、占地面积1000平方米。3.融冰谐波≤5%，可抑制同塔双回线kV防雷防冰复合绝缘子电力装备1、整支通流能力达到100kA、10kA标称放电电流下残压≤40kV、机械抗弯负荷≥8kN；2、冰闪和雨闪电压相比普通复合绝缘子提升15%以上；3、应用线抽水蓄能电站发电机出口设备模块化成套研发（开关序列）电力装备1、额定电流18000A；2、机械寿命20000次。70直流融冰装置电力装备1、额定电流12000A，额定电压25kV；2、占地面积1000平方米；3、融冰谐波≤5%，可抑制同塔双回线kV防雷防冰复合绝缘子电力装备1、10kV防雷防冰复合绝缘子整支通流能力达到100kA、10kA标称放电电流下残压≤40kV、机械抗弯负荷≥8kN；2、10kV防雷防冰复合绝缘子冰闪和雨闪电压相比普通复合绝缘子提升15%以上；3、10kV防雷防冰复合绝缘子应用线无人机载高精度测向定位系统航空航天1、单机实现辐射源测向精度0.5°以内；2、定位精度100m以内，载荷重量3kg以内。73碳化硅纤维陶瓷基火焰筒航空航天1、耐温1589K；2、1200℃材料拉伸强度≥200MPa 3、面内压缩强度≥250MPa 4、水氧条件，300小时后强度保留率≥90%。74脉冲等离子体推力器及推力测量装置航空航天1、最小推力分辨率：0.1uN       2、推力测试精度：0.1%FS；  3、推力测量范围：小型1uN-1mN；中型10uN-10mN    4、响应时间：动态测量小于0.1s。75大型紧缩场天线、提升大型紧缩场天线子系统的工作频率和静区尺寸，满足高频天线、RCS特性的测试需求；2、形成大型紧缩场天线子系统的结构设计能力，进一步实现轻量化，提高产品工艺性和生产效率等要求；3、对大型殷钢反射面切削加工、精度提升、消除应力的工艺方法进行完善和固化，形成不同尺寸和性能要求的反射面精确测量能力；4、开发高性能、宽频段馈源及馈源阵的研究，满足紧缩场测试的系统要求。76CR929宽体客机机身筒段成型工艺装备航空航天1、完成机身某一筒段一体化成型工装的研制攻关；2、完成机身蒙皮与长桁的整体自动化胶结定位工装的研制攻关。77C919大飞机零部件装配工艺装备航空航天在中央翼钻铆装配工艺装备上，实现电气液联合控制，基本实现自动化。78J/LS-234主机轮航空航天1、实现油液抗污染；2、适应高原环境要求。79C919炭刹车盘航空航天1、刹车摩擦力均衡稳定；2、耗材使用寿命接近国外先进水平。80国产大飞机起落架先进热处理设备航空航天1、有效工作区：Φ2500×4000mm，加热室极限线℃；3、压升率≤0.5Pa/h；4、淬火转移时间≤30s；5、气体淬火介质压力6-30Bar。81航空重油高压共轨喷射系统航空航天1、压燃式重油二冲程发动机；2、航空重油电控高压共轨系统。82用于飞机零件加工的龙门高速高精铣削加工中心航空航天1、切削速度15m/min 2、快速移动速度30m/min；3、重复定位精度0.003mm。83航空发动机空心单晶涡轮叶片航空航天合格率不低于50%。842195铝锂合金航空航天1、密度≤2.71g/cm3；2、弹性模量≥75GPa；3、抗拉强度≥560MPa，屈服强度≥520MPa，断后伸长率≥6%。857xxx超高强铝合金航空航天1、抗拉强度≥640MPa；2、屈服强度≥550MPa；3、断后伸长率≥12%。86全反、折反与大视场光学系统航空航天1、能量集中度70%以上；2、光轴一致性精度≤0.05mrad；3、光轴稳定性精度≤0.06mrad。

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　　国内外机器人关节测试技术现状及展望石照耀，程慧明引言2021年中国机器人行业市场规模为1306.8亿元，预计2022年行业市场规模将达1712.4亿元，同比增长31.0%，增速全球领先。关节是机器人执行姿态控制的执行部件，其性能对机器人的整机性能和可靠性起决定性作用。按动力来源可以分为液压、气动和电机驱动三大类，本文主要介绍电驱动关节。关节主要由传动、控制和传感部分组成，其中传动部分由电机、减速器和结构件组成，控制部分由驱动模块及通信模块组成，传感器部分使用了位置、力矩、电流和温度等。随着机器人应用领域与规模的快速扩张，关节种类不断增加、性能也不断优化。与此相适应，对关节性能的表征、测试和评价也成为了当前的研究热点。全面考察机器人关节测试技术现状，发现整体上呈现出四个特点：（1）测试技术多来源于减速器和电机测试技术，缺乏完全适用于关节的整机测试技术。（2）国内外研发的测试设备主要针对大中型关节，而针对小型或微小型关节的测试技术和设备较少。（3）对关节的测试多集中在减速器和电机上，而不是将关节作为一个整体进行测试。（4）测试参数不全面，多集中于关节的定位精度、速度响应能力上，缺少对其传动精度参数、电参数及其与机械参数的测试和融合分析。机器人关节的结构不简单，同时蕴含着复杂的能量转化、能量传递以及运动控制等问题。应用场景的多样化对机器人主机装备的运动性能精度、负载控制、能耗效率、振动噪声、服役寿命等性能提出了更高的目标，这对关节的综合性能提出了进一步的要求。因此对机器人关节进行综合性能测试，获取关键性能指标，并为设计提供指导具有重要意义。1关节分类1.1类型机器人关节的种类众多，可大致划分为刚性关节和弹性关节两类。刚性关节主要由电机、高传动比减速器、编码器、力矩传感器和控制器等组成。Albu-Schaffer等为德国宇航局的轻量机器人设计的机器人关节，包括无刷电机、谐波减速器、绝对编码器、增量编码器、刹车和力矩传感器等，如图1所示。SamuelRader等设计的机器人关节装有陀螺仪，可以实现更加精准的姿态控制。由于材料和设计上的限制，刚性关节存在功率密度值不高和机器人受冲击情况下关节强度不够的问题，因此刚性关节在使用上存在一定的局限性。图1刚性关节弹性关节分为串联弹性关节与并联弹性关节两种。弹性关节的设计原理来自于Hill肌肉三元素力学模型，以求更好的模拟人体肌肉功能。Pratt首先提出了串联弹性关节的概念，串联弹性关节在减速器和电机之间增加弹性连杆，用于降低外部冲击载荷和储存能量。Vanderborght等设计了可平衡位置的关节，Negrello等设计了新型关节，并进行了负载能力和抗冲击能力实验,如图2所示。并联弹性关节是在机器人整机上增加并联弹性连杆，通过和关节共同配合，来达到释放冲击和储能的功能。图2弹性关节1.2技术要求机器人应用场景的多样化对关节的技术提出了不同的需求，以刚性关节为例，大致可以分为两类，如表1所示。表1关节技术要求第一种类型关节被广泛应用于教育机器人、玩具机器人和餐饮机器人等，对关节的传动精度要求相对较低，通常对整机的回差要求小于60′。减速器的齿轮模数在0.2mm-0.5mm之间，材料以金属和塑料为主，种类有平行轴齿轮减速器、行星齿轮减速器、面齿轮减速器，其中平行轴齿轮减速器较为常见，部分减速器内部会增加离合机构，当机器人跌倒减速器受到冲击时，用于保护内部结构，该类型关节通常没有力矩传感器。第二种类型的关节广泛应用于大型双足服务机器人、工业机器人和航空航天领域的空间机械臂等，此类关节对传动精度要求较高，通常对整机的回差精度要求是小于3′。其减速器的传动形式主要有行星减速器、摆线针轮减速器、谐波减速器，其中谐波减速器最为普遍。电机多使用直流无刷电机和永磁同步电机，在安装上多采用无框形式。位置检测传感器有光栅编码器、磁编码器，力矩传感器有应变扭力计。2关节测试方法现状机器人关节的性能主要反映在传动精度、机械参数、响应参数和电参数等指标上。减速器和电机作为关节的重要部件，两者测试技术的发展为关节测试技术提供了借鉴，但减速器和电机的质量不能反映关节整机的质量，因此对关节的测试应面向整机。2.1传动精度传动误差和回差是评价关节运动输出精度的主要指标。传动误差既反映了传动部分制造误差和安装误差，又反映了其抵抗外界环境（如温度、负载等）的能力。回差则反映了关节传动系统中的间隙，其主要由空程回差、弹性回差、温度回差等组成。2.1.1传动误差（1）测试方法对精密减速器等传动链的传动误差测试技术研究可以追溯至上世纪50年代，K.Stepanek研制出基于磁栅式传感器测试齿轮机床动态误差的设备。C.Timmc基于光栅式传感器，通过将旋转角位移转换成相应电信号输出以得到传动误差的一种测量方法。黄潼年先生提出了“单面啮合间齿测量法”，发明了齿轮整体误差测量技术。彭东林提出一种时栅传感器，用于对传动误差进行测量。国标GB/T35089-2018对机器人用谐波齿轮减速器、行星摆线减速器、摆线针轮减速器等精密传动装置的试验设备、传动误差试验方法及其数据处理方法做出规定。机器人关节的传动误差测试技术来源于上述方法，关节的传动误差是指：对应伺服电机任意转角，关节的实际输出转角与理论转角之间的差值，传动误差曲线机器人关节传动误差示意图文献[3]基于光栅法对关节的传动误差进行测试。文献[4]利用高精度光栅测量关节的输出角度，关节电机编码器测量输入端角度，实现了对关节整机传动误差的测试。（2）测试难点关节是一种复杂的机电一体化产品，由于在工作原理、机械结构、传感器配置和控制方式等方面不同于其他的齿轮传动机构，使得对关节传动误差的测试也存在不同，因此在测试方法上带来了一系列的不确定和难点问题。根据GB/T35089-2018对精密减速器传动误差测试设备的规定，在减速器的输入端和输出端分别利用高精度角度编码器采集角度数据。对关节传动误差的测试，是以关节整机为测试对象，关节输入端角度数据的采集依赖于关节电机编码器。部分关节编码器精度较低或者没有安装电机编码器，因此在此类关节传动误差的测试中如何保证输入角度的有效性是一个难点问题。目前的解决方案有两种，一是文献[4]中所利用的等时间间隔采样方式，该方法可以在一定程度解决编码器精度不足的影响，但该方法可能存在时间滞后和关节本身不支持该模式的问题；二是以控制器发出的指令角度为输入端角度，即以理论转角为输入端角度，该方法符合关节传动误差的定义。综上所述，关节的传动误差测试方法多来源于精密减速器等传动装置，但由于关节本身的特点，使得其传动误差的测试方法具有一定的特殊性。2.1.1回差（1）测试方法机器人关节的回差是指：关节的输入端伺服电机运动方向改变后到输出端运动方向跟随改变时，输出端在转角上的滞后量。按照测试原理的不同，对关节回差的测试可以分为静态测试和动态测试两种。静态测试：是指将关节的输入端固定，通过输出端加载、卸载，获取滞回曲线而完成的回差测试，滞回曲线所示。输入端固定，给输出端逐渐加载至额定转矩后卸载,再反向逐渐加载至额定转矩后卸载，记录多组输出端转矩、转角值，绘制完成的封闭的转矩-转角曲线滞回曲线示意图在关节输出端不同位置进行回差测试，获得各个位置的回差，由此获得静态测试的回差曲线静态测试的回差曲线动态测试法：通过测试关节的双向传动误差曲线，获取回差曲线而完成的回差测试。首先测出关节正向传动误差曲线，使输入端正向多转一定的角度后反向旋转，然后在相同条件下测出关节反向传动误差曲线中反向传动误差曲线与正向传动误差曲线对应点的代数差即构成回差曲线]采用动态测试方法对小型关节进行了回差的动态测试实验，并和静态测试进了对比，发现结果大体一致，可以在一定程度上进行相互印证。图6双向传动误差曲线）测试难点同传动误差测试类似，关节回差的测试也不同于精密减速器等传动装置，对测试方法的研究也需要从关节本身的特点来考虑。(1)关节带电状态是影响关节回差测试的一个重要因素，按照关节回差静态测试方法的定义，需要将关节的输入端固定，即电机轴抱死。关节上电后电机轴抱死，在静态测试过程由于电机反向电动势的阻碍，会对测试结果产生影响。(2)角度编码器精度和有无问题同样影响关节的回差动态测试，按照定义需要获得双向传动误差曲线，进而获得回差曲线。在实际测试过程中，若采用等时间间隔采样的方式，则会存在采集点无法对齐的问题。若采用理论角度为输入端角度的方法，则存在测试不连续的问题。(3)联轴器变形会影响关节回差测试结果，在加载测试中需要对联轴器变形进行补偿。2.2机械参数2.2.1启动转矩与反启动转矩测试机器人关节的启动转矩测试是指关节的输出端在无负载情况下，关节内部的电机缓慢进行转动，至关节的输出端转动，期间利用关节内部的力矩传感器采集转矩变换情况，利用测试设备的高精度角度传感器来实时判断关节输出端的转动情况，取转矩的最大值为启动转矩，测试曲线所示。需要注意的是若关节内部没有力矩传感器则无法进行启动转矩和反启动转矩测试。机器人关节的反启动转矩测试是指关节的输入端在无负载情况下，测试设备的加载电机缓慢进行转动，直至关节的输入端转动，期间利用测试设备的力矩传感器采集转矩变化情况，利用关节内部的输入端角度传感器实时判断关节输入端的转动情况，取转矩的最大值为反启动转矩，测试曲线所示。需要注意的是对关节的反启动转矩测试要在不带电下进行测试，因为电机在带电状态下反向转动会存在反向电动势，对关节转动存在阻碍。图8启动(反启动)转矩曲线工作区工作区用转速和转矩组成的二维平面坐标区域表示，如图9所示。关节运行时温度不超过关节允许最高温度，能长期工作的区域为连续工作区。图中连续工作区域是由关节的发热、机械强度、以及关节内驱动器的极限工作条件限制的范围。超出连续工作区，允许关节短时过载运行的区域为断续工作区。图9工作区2.3响应参数2.3.1位置响应频带宽度根据JB-T10184-2000的规定，对关节位置响应频带宽度的测试应按照如下方式。在给定某一恒定负载的情况下，关节输入正弦波信号，随着正弦波信号频率逐渐升高，对应关节位置输出量的幅值逐渐减小同时相位滞后逐渐增大，当相位滞后增大至90°时或幅值减小至输入幅值的1/根号2时的频率即为系统位置响应频带宽度。2.3.2正/负阶跃输入的位置响应时间关节在空载条件下或按照试验要求加载某一恒定负载（根据需求确定转动惯量和扭矩大小）。外部控制器发送由0到1的正阶跃信号给关节，并同步读取角度传感器的数据，记录关节从阶跃信号发出至位置达到0.9的时间；重复上述试验，取多次试验的平均值即为关节的正阶跃输入的位置响应时间，测试曲线正阶跃输入的位置响应时间同理，外部控制器发送由1到0的负阶跃信号给关节，并同步读取角度传感器的数据，记录关节从阶跃信号发出至位置达到0.1的时间；重复上述试验，取多次试验的平均值即为关节的负阶跃输入的位置响应时间，测试曲线负阶跃输入的位置响应时间2.4电参数电参数测试用于反映关节在工作状态下电流、转速、功率、效率与转矩之间的关系。电参数测试分为恒定加载测试与梯度加载测试。恒定加载测试是指关节输出端施加某一恒定负载的情况下，测试关节的电流、转速及转矩变化情况；梯度加载测试是指关节输出端梯度加载的情况下，测试关节转矩与电流、转速、效率、输出功率之间的关系，获得相应的特性曲线恒定加载测试恒定加载测试的目的是为检测关节在空载或稳定负载情况下，其瞬时电流、瞬时转速及瞬时转矩的波动情况，上述参数测试原理及测试曲线梯度加载测试梯度加载测试的目的是为检测关节在最高转速下，关节输出端负载从0Nm开始等时间梯度加载至堵转力矩为止的过程中，关节的电流、转速、效率、输出功率之间的关系，获得转矩—电流曲线、转矩—转速曲线、转矩—输出功率曲线、转矩—效率曲线以及关节最佳工作区域综合曲线，上述参数测试原理及测试曲线大中型关节测试设备在工业领域内成熟的商用大中型关节测试设备不多，本文列举多型大中型关节测试设备，从测试范围、测试功能、测试精度、测试原理以及测试数据运用五个方面进行对比，如表4所示。表4大中型关节测试设备由上表可知，大中型关节测试设备基本以单一类型性能参数测试为主，涉及定位精度、响应参数和机械参数，测试技术主要借鉴电机测试技术，少量来源于精密减速器测试技术，存在测试项单一，功能不完善等不足。在测试数据运用方面，主要目的为验证关节机械设计和运动控制算法的可靠性和有效性。目前面向大中型关节的测试设备正朝着综合性能测试和云端测试的方向发展，作者团队所研制的新型机器人关节综合性能测试机可以实现对关节传动精度、机械参数、响应参数、电参数和抗干扰等性能参数的综合测试，测试机的性能指标如表5所示，测试机如图12所示。表5新型机器人关节综合性能测试机图12服务机器人小型关节综合性能测试机利用该测试机实现了对关节性能全面测试，相关测试结果如图13所示，分别为传动误差、抗干扰性能和阶跃响应测试。图13关节测试测试机还具备云测试与数据云交互的功能，相关架构如图14所示，将关节测试中涉及的测试设备、传感器、控制软件、分析方法、测试方法、测试数据和辅助设备虚拟化为服务资源，通过通用的硬件设备接口和软件接口，依托云平台，实现了各测量资源统一的、集中的信息化和智能化组织管理和运用，最终面向用户提供个性化的测试服务和体验。图14关节云测试架构3.2小型关节测试设备小型关节测试的难点主要表现在：(1)传感器精度问题，小型关节内部的传感器精度较低，影响测试结果的准确性；(2)传感器缺乏问题，部分小型关节因体积限制，使得关节内部无法安装传感器，导致无法进行测试；(3)外形尺寸小：因小型关节的外形尺寸小，导致配套的测试设备存在夹具设计困难，外部传感器无满足尺寸要求等问题。作者团队在一定程度上解决了上述问题，研制了面向服务机器人小型关节的综合性能测试机，填补了国内的空白，其测试关节参数如表6所示，测试机的情况如表7所示。表6小型关节参数表7小型关节测试设备参数测试机如图15所示，主要由被测关节、高精度光栅、力矩传感器、电力分析仪和负载电机等组成。利用测试机对小型关节的回差、电参数和反启动转矩进行测试，相关测试结果如图16所示。该测试机主要解决了三个问题，一解决了小型关节测试手段缺乏的问题；二解决了小型关节整体性能测试难的问题；三解决了关节测试项目单一的问题。图15服务机器人小型关节综合性能测试机图16能测试机小型关节测试综上所述，在机器人关节测试设备研发领域存在测试项单一，测试数据运用不足等的问题，考虑到关节对于机器人市场的重要性和特殊性，对其测试技术的研究和测试设备的开发越发的迫切。4关节测试技术难点和发展趋势机器人关节经过了三十多年的发展，机器人主机应用场景的多样化对其关节的性能指标提出更多的需求，相应的为了适应不同场景，关节的结构配置也发生了众多变化。这对关节测试技术提出了更高的要求，关节测试技术面临的难点问题急需克服，下一步的发展方向需要深入讨论。4.1关节测试技术难点机器人关节测试技术难点归结为以下六点：（1）面向关节的测试方法。前述测试方法多源于精密减速器和电机的测试，但关节的结构配置不同于二者，现有测试方法并未围绕关节的结构特点进行完善。同时考虑到关节结构本身的差异性，需要对刚性和弹性关节等不同类型关节的测试方法进行细化和适应性改变。随着关节应用场景的复杂化，还需要对关节进行抗冲击、抗过载和寿命等极限性能测试，但此类性能指标的测试方法尚处于空白阶段。（2）综合性能测试设备。关节是复杂的机电一体化产品，本身对机械设计，能量传递以及运动控制等提出了较高的要求，这要求测试设备能够实现综合性能测试，但目前多数测试设备只能对关节某一项性能参数进行测试。综合性能测试设备需要在机械设计、传感器配置和测试软件开发上满足传动精度、机械参数、响应参数和电参数测试的需求。（3）关节配置。在测试过程中，关节本身为输入端，其内部传感器的精度和有无在一定程度上决定测试结果的有效性。如前述所示，关节内部角度编码器的精度越高，关节传动精度测试的结果可靠性越高。（4）数据运用。表4和表6总结了部分关节测试数据运用情况，发现测试数据主要用于机械设计、控制算法的验证，并未深入的进行机理性研究，没有依托数据进行精度评价体系建设、误差溯源和性能预报模型的研究，测试在机器人关节设计、制造、使用中的核心作用未得到体现。（5）云平台还未利用。应该将云计算、机器学习、人工智能及多传感器数据融合等先进技术引入到关节测试系统和健康监测中，提高关节测试的效率，能够提高关节行业产能和产品质量，增强集成系统和终端用户的故障决策能力。（6）测试方法标准化。目前市面上没有一部成熟的关节测试技术标准，相关测试原理，测试方法和测试设备来源于生产和研发机构的摸索。机器人关节行业的飞速发展对关节测试技术标准提出了需求，关节本身的技术要求又对标准的制定提出了更高的要求。4.2关节测试技术的发展趋势机器人关节测试技术的发展趋势可以归结为四点：（1）需要打通机器人整机测试技术与关节测试技术的壁垒。机器人主机厂商重视机器人整机测试技术，忽视关节测试技术的重要性。机器人关节主机厂商，重视关节本身的测试技术，忽视如何从机器人整机角度去考虑测试技术，因此打通两者测试技术的壁垒显得尤为迫切。而打通两者壁垒的关键是找到之间的关系，既一方面通过对机器人整机进行测试，可以反映某一关节的性能情况。另一方面通过对某一关节进行测试，可以反映出机器人整机的性能。故如何将机器人整机测试和关节整机测试进行融合是今后一个新研究方向。（2）重点研究传动精度测试技术。在相当长的一段时间中，工业领域对关节的测试目的是探究关节的负载大小、抵抗干扰能力等，对传动精度的要求较低。随着市场对高精度机器人需求的增长，相适应的对关节传动精度要求也越来越高，因此面向关节传动精度的测试技术是研究的重点。（3）对极限性能测试技术提出了需求。随着机器人工作环境越发复杂，对机器人关节的极限性能提出了更多需求。但与之相矛盾的是目前对关节的抗冲击、抗过载和寿命等性能指标的测试技术几乎为空白。因此解决这个矛盾，满足极限性能测试的需求是今后一个时期的核心问题。（4）需要建立面向机器人关节的测试标准。目前工业领域对机器人关节的测试标准呼声较高，需要行业内加强合作，深入研究关节测试方法，共同推进面向全局的机器人关节测试方法标准的建立。5结论本文围绕机器人关节测试原理、测试方法和测试设备三方面对关节测试技术进行了归纳总结。关节测试技术多源于精密减速器和电机测试技术，但单一部件的性能不能反映关节的质量，需要对关节整机进行测试。在关节传动精度测试中，关节内部角度编码器的精度和有无以及关节电力响应速度等问题都会影响测试结果，这也是关节传动精度的测试难点。总结了测试设备现状，发现了行业对关节测试设备需求的紧迫性。对测试技术的难点问题进行了分析，指出了测试方法不完善、缺乏综合性能测试设备、关节配置不足、数据运用不足、云平台技术缺乏以及还未标准化六个难点问题。展望了关节测试技术的发展趋势，发现正朝着解决测试技术的难点的方向发展。（省略参考文献49篇）

　　2011年1月10日，13日，利曼中国分别在北京、西安两地举行了直流电弧光谱仪的技术交流会。本次会议邀请了包括中国计量研究院、北京有色研究总院地矿、北京矿冶研究总院、中国农科院土壤所、核工业地质研究院、河北地矿中心在内的60多家地矿、有色行业重点单位参加。该次技术交流会由来自美国利曼总部的Rury博士和Dalager博士主讲，北京总部应用工程师陈应华、王飞主持了此次会议。会上主要介绍了Prodigy直流电弧光谱仪的主要技术特点以及在一些典型样品上的应用。Prodigy直流电弧发射光谱仪由于采用了长焦距中阶梯光栅光学系统和大面积程序化CID检测器阵列，相比于传统的基于照相版技术的直流电弧光谱仪，在仪器性能和分析速度上均有一个质的飞跃。仪器的技术特点主要体现在以下方面：分析速度快固态检测器和计算机的使用，使得仪器分析速度有了极大的提升，所有元素一次激发60秒内即可获取结果。大范围波长覆盖，无谱级重叠由于采用了独有的激发台和光室设计，波长覆盖范围可达175-900nm，除了分析常规元素外，还可分析位于紫外区的P等元素。分辨率高，谱图干扰小源自于ICP-OES的中阶梯光栅光学系统和大面积固态检测器使得仪器具有出色的分辨能力，可以有效消除谱图间的干扰。真正实现全谱直读功能由于CID固态检测器的非破坏性，随机读取能力，prodigy可以实现以下诸多高级功能：同步背景校正出色的内标校正能力时序分析功能可以获取每个元素的精确蒸发曲线对每条谱线可以单独设定曝光时间强弱谱线同步测量对于Prodigy的应用，利曼公司在针对一些典型样品做了应用研究，这些样品包括：金属氧化物、碳化物、硼化物以及氮化物难溶粉末如SiC贵金属及其它高纯金属地质样品核原料-氧化铀、氧化钚土壤、淤泥、煤灰等从应用过程和结果来看，相比于其它方法或传统的直流电弧光谱仪，Prodigy展现出了许多独有的优势：去除样品消解过程Prodigy直流电弧光谱仪可直接对粉末状、线状和屑状样品进行分析，无须化学消解及稀释过程，所以非常适合一些难溶样品或高纯样品的分析。具备更高灵敏度，实现高纯金属分析Prodigy可以实现很高的灵敏度，通常对于固体材料的检出限为亚ppm级，非常适合高纯铜，镍以及贵金属等的研究。快速的定量及半定量分析能力Prodigy具有极快的样品分析速度（每个样品少于一分钟）及极高的分析精度。从已有的应用来看，对于大部分ppm级别的样品分析精度，相对标准偏差可以控制在10%以内。运行成本低廉，为您节省日常开支和其它一些分析技术相比，Prodigy直流电弧具有极低的运行成本，无需化学前处理试剂，无特殊需要更换的备品备件，没有昂贵的需要维护的真空系统等。Prodigy的技术特点和应用潜力，引发了在座嘉宾的浓厚兴趣，多位嘉宾与主持人进行了热烈的讨论，并对Prodigy直流电弧光谱仪表现出的性能做出了很高的评价，会上多家权威单位已经提出和利曼公司展开技术合作，希望进一步拓展prodigy的应用深度和广度。利曼中国也希望以此为契机更好地为国内用户提供优质的服务及实验室解决方案！

　　产品应用：●数显电动搅拌机采用数控触摸式无极调速器，高速方便，可数字显示运行转速，使机体更为安全可靠，工艺先进，低噪音机械减速结构，体积小，输出扭矩大，适用于科研，大专院校，化工，制药，医疗单位等多种用途。主要特征：●转速范围100-2200rpm，可恒定转速，高低速精确可控。●性能：直流无刷电机，超长时间连续稳定运行，性能出众。●安全保护：包括过载保护和电机保护，出现过载，短路和速度异常等情况，自动切断电路并报警，保证运行安全和实验室安全。●防样品溢出：平稳启动，有效防止样品溢出。●封闭式外壳：封闭式外壳阻止液体溅入机器内部腐蚀电路，保障安全运行，有搅拌棒穿透孔，搅拌棒更换方便，不用上下移动搅拌头。●丰富的扩展应用：可通过RS232数据传输口外接PC，控制仪器并记录转速、扭矩数据等。●采用进口夹头，防止搅拌棒松动。●LCD显示转速的设定值和实际值，并可实时监控转速和扭矩。●可根据样品粘度变化自动调整扭矩，运行过程中根据需求可以微调转速，方便实验操作。产品参数：型号RWD100最大搅拌量（H2O）[L]40电机输入功率[W]120电机输出功率[W]100电压[VAC]100-240频率[Hz]50/60功率[W]130转速范围[rpm]100-2200转速显示LCD转速显示分辨率[rpm]±1最大扭矩[N.cm]60过载保护显示故障，自动停止电机保护显示故障，自动停止最大粘度[mPas]50000钻夹头夹持直径范围[mm]0.5-10外形尺寸(DxWxH)[mm]186x83x220重量[kg]2.8DINEN60529保护方式IP42允许环境温度[°C]5-40允许环境湿度[%]80RS232接口Yes创新点：1)该产品可高转速运行，长时间搅拌，并且产生的热量较小，2）可根据样品粘度自动调整扭矩，3)进口自锁式夹头，锁定功能，防止搅拌棒松动，轴心度高，上海沪析RWD100顶置电动搅拌器

　　大龙仪器免费提供价值100万离心机，助力湖北及武汉医院和cdc病毒筛查连日来，武汉新型冠状病毒肺炎的爆发牵动着亿万华夏儿女的心，“大龙仪器”也一直密切关注着疫情的发展。随着疫情信息的持续刷屏、确诊数字的不断增长、医疗物资紧缺、疫情日益严峻，大龙仪器启动紧急决策程序，望为疫区提供实际的支持。心系抗疫医护人员，践行企业社会责任，大龙仪器决定为湖北省内各级医院和cdc免费赠送总价值100万元的检验科常规检验配套使用离心机产品，具体型号如下：dm0412最高转速4500rpm，离心力2500xg 固定角转子容量8*15ml,12*10ml 直流无刷电机免维护；dm0424最高转速4000rpm，离心力2500xg 水平转子6*15ml,4*50ml&固定角转子24*15ml,12*10ml/8*15ml 3个常用程序一键启用（血液，尿液，粪便）；运行状态及故障信息提醒；直流无刷电机免维护；dm0408转速范围300-4000rpm，离心力1900xg 固定角转子12*10ml/8*15ml 3个常用程序一键启用（血液，尿液，粪便）；运行状态及故障信息提醒；直流无刷电机免维护；dm0636最高转速6000rpm，离心力4300xg 水平转子max.4*100ml&孔板转子&7种角转子 9个程序存储记忆功能；可设置9档加速和10档减速，分离效果好；直流无刷电机免维护；欢迎有需要的湖北省内医院和cdc，以及为相关医院提供服务的经销商朋友致电联系我们。大龙将随时接应您的要求为在防疫一线的医护人员提供支持！病毒无情，人间有爱，抗击病毒，人人有责。“创造价值，回馈社会”一直是大龙仪器的企业文化灵魂，在这个不同寻常的春节，大龙愿与全国人民一起，为这场战胜疫情的“狙击战”尽一份绵薄之力。大龙公司联系人：张经理（武汉）：徐经理（北京）：关于大龙仪器：大龙兴创实验仪器（北京）股份公司（简称大龙仪器）是集研发、生产、贸易于一体的实验室通用仪器设备制造公司。公司总部位于北京，园区占地20余亩，办公及产研大楼总面积为21000平方米。多年来dlab建立并不断强化全面质量管理体系，所有产品均遵照iso9001/13485标准进行设计和制造。几乎所有产品通过德国莱茵（tuv）严苛检测，获得ce、tuvs等证书。产品广泛应用于化学、生物和临床诊断、法医、环境和食品实验室。我们拥有专业研发团队和成熟的供应链体系，能够为您及时提供具有成本效益的解决方案。我们坚持追求更高质量、更高安全性、更高准确度，不断为客户创造更大价值。大龙兴创实验仪器(北京)股份公司北京市顺义区临空经济核心区裕安路31号，101318电线传线邮箱:网址:

　　近日，工业和信息化部批准公布《船舶生产钢质托架安全要求》等183项行业标准，分三批正式实施，实施日期列于表中。其中机械行业标准95项、制药装备行业标准5项、汽车行业标准11项、航空行业标准7项、船舶行业标准4项、化工行业标准8项、石化行业标准15项、冶金行业标准3项、黄金行业标准7项、轻工行业标准20项、包装行业标准1项、电子行业标准7项。本次发布的行业标准中，需要用到环境试验箱对物件测试评价的标准有19项，其中机械行业标准12项、汽车行业标准、船舶行业标准、化工行业标准、石化行业标准、轻工行业标准、包装行业标准、电子行业标准各1项。需要用到试验机对物件测试评价的标准有38。