比作一个完整的生命体，那么，负责执行指令、驱动关节运动的电机，便是支撑其一切行为的“肌肉”。

　　随着特斯拉Optimus、宇树G1等产品加速推进量产，人形机器人产业正从“技术探索”迈向“规模化商业验证”的关键阶段。在这场由AI与高端制造共同驱动的产业变革中，谁能研发出功率密度更高、体积更小、控制更精密的电机产品，谁就有望在万亿级市场中占据先机。

　　据高工机器人观察，、、、、、、、、、、、、、、、、等近20家电机相关上市公司，均在2025年年度报告中明确提及了电机产品在机器人领域的应用。特别是人形机器人领域，已然成为电机相关上市公司的必争之地。

　　从技术演进来看，人形机器人中的电机类型虽涵盖步进电机、永磁同步电机等多种类别，但当前产业链的共识路径已逐渐清晰。根据行业技术收敛趋势，短期（1-3年）内，“无框力矩电机+谐波减速器+高精度编码器”用于大关节驱动，以及“空心杯电机”用于灵巧手执行，已成为确定性最高的主流方案。

　　在无框力矩电机领域，近20家上市公司的布局尤为密集。该类型电机凭借高扭矩密度、易于集成、减重等优势，被视为驱动机器人肘关节、膝关节等核心部位的关键“肌肉”。

　　步科股份在该领域布局领先，不仅开发了第四代无框电机项目，将产品规格覆盖至25-160mm外径范围，还专门设立了人形无框电机项目，突出中空尺寸、轻量化和扭矩密度优势，以适配人形机器人全身26个关节。昊志机电则推出了专为人形机器人、协作机器人设计的无框DD电机，具备3.5倍过载能力，较同类产品减重15%，有效提升了机器人的续航与灵活性。

　　此外，禾川科技推出了第3代高性能无框电机，雷赛智能聚焦“超高密度”无框电机开发，伟创电气推出了FT1微型及关节无框力矩电机，三协电机也完成了5大系列、15种型号的系列化无框力矩电机产品研发。

　　与无框力矩电机驱动大关节不同，空心杯电机凭借体积小、响应快、效率高等特点，成为灵巧手内部执行器的理想选择。在该领域，同样呈现出头部汇聚的态势。

　　财报显示，鸣志电器空心杯无齿槽电机技术实力位居国内领先、全球第一阵营，业务连续两年营收增速超过40%。兆威机电则发布了4-42mm全栈自研高性能电机系列，其中4mm无刷空心杯电机为灵巧手的轻量化提供了极致解决方案。此外，拓邦股份的空心杯电机已覆盖外径Φ6-Φ40mm，江苏雷利自主研发了6mm空心杯电机，禾川科技开发完成Φ8-Φ12mm空心杯电机，微光股份则推出了ECU系列多规格空心杯电机。

　　尽管各大厂商均已布下重兵，但从产品落地到规模化应用，各企业之间的进展呈现出显著的梯度分化。

　　在无框力矩电机领域，2025年雷赛智能的无框力矩电机交付超过12万台，订单突破12万台，取得20倍以上的增长。步科股份同样表现突出，2025年其无框力矩电机销量约8.3万台，同比增长247.84%；2026年第一季度销量约3.5万台，同比增长246.28%，延续高速增长态势。

　　在空心杯电机领域，鸣志电器已广泛应用于灵巧手及关节模组，越南高功率密度无刷无齿槽电机产能预计于2026年四季度投入使用，为后续规模化交付提供了产能支撑。拓邦股份的空心杯电机年产能超百万台，已应用于汽车智能座舱及人形机器人灵巧手执行器。

　　兆威机电的灵巧手产品已进入批量化生产阶段，其4mm无刷空心杯电机已实现批产，12mm及16mm无刷直流电机也已小批量产。昊志机电无框DD电机也已批量应用于协作按摩机器人，适配多家头部企业人形机器人关节原型测试。鼎智科技的机器人项目已由送样转为批量生产，并获得了智元“优秀合作伙伴奖”。拓邦股份依托空心杯电机推出的“灵驱微擎”灵巧手执行器，已获客户小批量试产订单。

　　财报还显示，禾川科技无框电机、空心杯电机已开发完成并获得市场应用，微光股份空心杯电机小批量试产，方正电机旗下专业控股子公司在机器人关节电机领域实现小批量供货。

　　江苏雷利的6mm空心杯电机、无框力矩电机等核心产品正处于样机测试及客户送样阶段。信质集团的产品已进入国内外头部企业的小规模交付测试阶段，并持续与客户合作进行产品迭代。大洋电机已开发出市场常用的外转子电机关节模组产品样机，并同步开展轴向磁通电机、GaN功率器件、新型散热等关键技术在关节模组产品上的应用研究。

　　当然，也有部分企业仍处于研发及布局初期。比如，三协电机无框力矩电机刚完成系列化研发，强瑞技术则通过并购旭益达进入扫地机器人无刷电机领域。

　　究竟谁吃到了人形机器人的第一口红利？从各家电机相关上市公司披露的2025年财务数据来看，虽然大部分企业仍处于战略投入期，但部分先行者已经在整体机器人业务上实现了可观的营收贡献，整个行业正迎来业绩兑现的拐点。

　　以步科股份为例，2025年全年机器人业务实现营收3.71亿元，同比增长74.57%，2026年第一季度继续保持64.64%的高速增长。拓邦股份2025年机器人板块实现销售收入2.94亿元，同比增长39.61%。鸣志电器不仅在空心杯电机领域优势突出，其控制电机及其驱动系统业务在机器人应用领域的营收也同比增长了约22%。伟创电气2025年伺服系统及控制系统产品实现营收5.77亿元，其中包含机器人领域应用。

　　部分企业虽总体营收规模尚小，但其机器人电机业务增速亮眼，展现出强大的增长潜力。比如江苏雷利2025年机器人相关零部件收入达到2466万元，同比大增157.62%，标志着其在具身智能领域的布局进入了量产元年。强瑞技术通过并购旭益达切入扫地机器人无刷电机领域，贡献收入约1.03亿元，毛利率高达43.78%。鼎智科技的机器人项目由送样转为批量生产后，其直流电机及组件业务中，机器人单项收入实现了高达687.23%的增长。

　　但值得注意的是，也有部分深度布局的企业尚未在业绩上迎来大规模兑现。大洋电机明确表示相关业务尚未形成营业收入；信质集团也表示短期内对公司营收贡献有限；禾川科技虽然产品已获得市场应用，但并未在年报中单独拆分出机器人电机收入。这也反映出人形机器人产业整体尚处于发展初期，真正意义上的“人形机器人红利”尚未完全释放。

　　总体来看，多数电机相关上市公司已在人形机器人赛道完成了从“技术预研”到“产品开发”，再到“商业化落地”的完整闭环验证。

　　在技术路线选择上，短期内的产业共识已高度集中于“无框力矩电机”与“空心杯电机”两大方向。在应用进程上，步科股份、雷赛智能、鸣志电器等先发者已凭借产能和客户优势建立起领先身位，而后发者也在通过并购、产学研合作等方式奋起直追。在业绩层面，部分企业的机器人业务已开始贡献可观的营收增量。

　　随着2026年工信部具身智能行业标准的正式实施，以及特斯拉、智元等头部厂商实现量产，人形机器人产业正从“能行走”向“能作业”进行实质性突破。在这场万亿级的“肌肉”竞赛中，只有率先完成“产品-产能-客户”三位一体闭环验证的企业，才有机会在即将到来的量产浪潮中吃到最丰厚的产业红利。

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